室內到室外，AGV應用場景不斷拓展！
文｜新戰略
在一些大型的製造業中，其製造流程並不僅限於單個的廠房，因此物料的配送也不僅僅只在廠房內部，還涉及到廠房與廠房間的物流往來，針對此類場景需求，一些企業也先後推出了用於室內外物流轉運的移動機器人產品。下文盤點了系列代表性案例，供大家參考。
1、迦智科技知名汽車製造企業室內外車橋智慧化轉運專案
（1）專案描述
使用者是國內某著名汽車製造集團的全資子公司，主導產品涵蓋了不同載重的 120 多個品種。2020年企業在市郊建立了新廠區，為了更好的展示使用者在商用車行業內的自動化、智慧化形象，新廠區的車橋裝配線採用磁導AGV，車橋下線到總裝路線採用過載AMR運輸，減少使用者車間產線的物流人員成本，提高物流管理水平，更好地滿足日益龐大的生產需要。
迦智科技攜手合作夥伴蓬翔汽車為使用者提供了
涵蓋數臺20T級室內外翼開箱式過載AMR，數臺1.5T級磁導航AGV，配套充電樁等硬體，以及排程系統、MCS 物料管理系統等軟體在內的整套智慧物流解決方案
，在國內商用車行業首次實現室內外、產線和物流同時應用過載AMR，完成 120 多個品種車橋的各種原材料、輔料及半成品、成品等物料的自動化配送。
（2）難點及創新點
難點：
車橋生產製造工藝複雜，涉及的物料種類多樣，其中最大規格的物料滿載約18噸，對底盤要求較高；
過載AMR既有室內運輸場景，也有室外遠距離運輸場景，對融合導航的無縫切換有著極高要求；
專案地天氣雨水較多，室外物料運輸不能長時間雨淋，且大雨天氣會對導航的精度、速度帶來一定影響；
專案中的10餘臺裝配線磁導AGV與數臺室外過載AMR共用一套排程系統，這就對排程系統的穩定性、相容性等要求較高；
對策：
根據使用者實際工況，設計了一款載重20噸的室內外過載AMR；採用 GPS+慣導+鐳射SLAM 融合的導航技術，可室內外無縫切換導航方式，實現在不同環境中的穩定執行；車身採用翼開箱結構，使運輸物料免受雨水侵襲，同時多重的安全保障感測器確保了穩定執行；
專門為裝配線數臺過載AMR和十餘臺室內磁導AGV設計的排程系統，既能滿足生產需求，也可滿足物流運輸需求。
（3）效益或影響
改善產線生產效率。
這是國內首例室內產線+室外物流運輸共用一套排程系統的AMR應用專案，也是國內首個汽車行業室外過載AMR應用
，節省了相關配送成本，實現了生產所需物料的精準高效配送；
為使用者智慧化轉型賦能。作為集團第一個實現室外物料智慧化轉運專案，展示了使用者在智慧化、數字化工廠建設上的亮點、看點，提升了企業生產的智慧化、數字化水平。
2、臨工智科挖掘機動臂轉運專案
（1）專案描述
透過AGV自動轉運實現了挖掘機動臂的組焊、焊接、打磨、轉運全自動執行。
由MES系統下發計劃，AGV與焊接工作站互聯互通，AGV由上料點取動臂物料，並自動運輸至機器人焊接工作站。焊接完成後，自動運送至補焊工位；補焊完成後，由AGV跨車間自動運輸至噴漆線。
（2）難點及創新點
難點：1。工件長度和重量較大、種類多且外形不規則，需要AGV根據不同規格實現精準定位。2。生產現場佈局緊湊，轉運路線複雜，需要側移等功能，轉向精度要求嚴格。3。出入車間的坡度較大，室外道路環境複雜差異大。
創新點：1。合理的結構設計，實現過載AGV的前進、側移、升降高精度定位；2。小巧車體可載重10噸以上物料，實現複雜路線靈活應用；3。過載AGV滿足室內外全工況執行。
（3）效益或影響
AGV不需要人工操作，降低製造成本；AGV安全避讓保證員工的工作安全，避免因工作人員的疏忽或疲勞而造成的工傷事故和損失；AGV的操作精度更高，穩定性更好，安全性更強。
3、天津朗譽240噸揹負式舉升過載AGV風電行業應用
（1）專案描述
風電行業機艙總成下線從車間內組裝工位到車間室外成品儲存工位的運輸；
特點：
過軌、坑窪複雜地面自適應；自帶稱重測試及質心顯示；與工裝對接自動左右對中系統；零下30°C極寒環境情況下正常工作。
（2）難點及創新點
難點：極寒環境內保證AGV正常執行；
創新點：過載AGV產品以大尺寸、高承載為特徵，它可以將大型物件的加工、搬運等環節以自動化形式實現。特別是在航空航天、軍工、風電等應用場景，都需要大型噸位的 AGV產品來滿足。
（3）效益或影響
透過首臺AGV順利匯入風電行業，讓天津朗譽在風電行業佔有一席之地，比如金風科技、明陽智慧等企業陸續合作。
4、航發機器人240t級重型運輸車風電行業應用
（1）專案描述
隨著風力發電機組單機功率越來越大，其部件尺寸和重量也越來越大，部分機艙重量甚至超過300t。已有的風電機組生產車間，存在無法適應新型號更大功率機組生產和組裝的問題。行車起吊還存在無法將工件在車間之間進行轉運，無法將工件運到室外的問題。
2020年初航發接到客戶需求，
需定製額定承載200t（總重240t級）運輸車，以實現風電機組部件在車間內各工位之間的轉運，以及將部件成品運輸至室外進行裝車。
經過近三個月的設計製造，運輸車於2020年6月底順利交付客戶。
（2）難點及創新點
由於運輸車總重達240t，整車需採用12組20t級差動舵輪單元，多輪組均勻受力及多電機同步協同控制成為本專案的主要難點。由於整車會託舉大型部件在車間狹窄的空間內執行，整車運動控制需要非常靈活，對運動控制演算法提出了較高要求。
（3）效益或影響
240t級運輸車的順利投用，大大提高了客戶的裝配生產效率，也使車間內佈局更加緊湊，縮短了裝配和發貨時間，降低了生產組織管理壓力，給客戶帶來了很大的經濟效益。運輸車投用後良好的使用效果，也讓航發品牌在風電行業獲得了很好的口碑。
5、馳眾應用於漣鋼的75T過載AGV
（1）專案描述
該產品負載能力75t，應用於鋼鐵廠的轉運工作。隨著重工製造業產線柔性化升級，以及智慧化物流的的需求，在大型工件的物流轉運由傳統的人工駕駛牽引貨車向自動轉運轉變。
該款室外過載型AGV完全取代了人工貨車，實現了鋼板等原材料室內和室外的輸送。
（2）難點及創新點
戶外（過載）型AGV適用於室外大型貨物或大量貨物轉運，以取代傳統廂式貨車，環保性強、經濟性高、智慧化高；承載平臺可配備飛翼式自動貨箱、金屬捲簾式貨箱或自動雨棚機構；通訊方式無線通訊、5G流量通訊，雲平臺實時監控；載重1-500T定製；執行方向前進、後退、橫移、自旋、轉彎；導航方式GNSS衛星定位導航、高精度慣性導航、室外鐳射導航等；控制方式PLC（西門子），無線通訊，全自動線上充電；全方位室外安全檢測鐳射雷達與多重物理防撞裝置。
（3）效益或影響
改變和取代了傳統人工貨車按噸數和公里數來計費的方式，大大的提升了經濟效益和生產效率。
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