呂后稱制八年（公元前180年）夏，西漢帝國的實際統治者呂雉病逝。齊王劉襄率先舉兵，協助開國元勳周勃、陳平等老臣，會同朱虛侯劉章等宗室裡應外合，將呂氏一族屠戮殆盡。做為誅除諸呂，最先起兵的齊王劉襄並沒有稱帝，而是把皇位讓給了毫無尺寸之功的代王劉恆。劉襄為何沒有登基稱帝，難道他不具備繼承皇位的資格嗎？劉襄是漢高祖的長孫，齊王劉肥的長子。提到劉肥，就牽扯到劉邦的一段豔遇。劉邦當年在泗水做亭長的時候，尚未成家，和一位曹姓女子姘居，生下了私生子劉肥。劉邦後來被單父縣（今屬山東菏澤單縣）門閥呂公相中，就把女兒呂雉嫁給了他，後來生下嫡長子劉盈。劉邦立劉盈為皇太子時，很心疼自己的非婚生長子劉肥，就把他封為齊王，統轄齊地七十餘城。
劉邦去世後，劉盈繼位，史稱漢惠帝。惠帝四年（前189年），劉肥病逝，長子劉襄襲爵，成為第二代齊王。呂后病逝，當時在長安的朱虛侯劉章（劉襄之弟）派人聯絡齊王劉襄，讓他在東部地區起兵，自己在長安做內應，而後清除呂氏一族的勢力。齊王劉襄接受了弟弟的建議，正在籌備的時候，被負責監視他的國相召平發覺了，召平派兵將齊王府包圍起來，劉襄與部下設計誆騙召平，趁機奪取兵權，順勢打出誅除諸呂的大旗，宣佈起兵。長安城的皇宮禁軍首領呂產聞知訊息，立即派遣灌嬰出兵平叛，灌嬰不願意幫助呂家，就消極應對。灌嬰駐軍滎陽，與劉襄大軍對峙，不發一兵一卒，只是靜觀事態發展。惶恐的呂產、呂祿受騙中計後交出兵權，被周勃、劉章等人誅殺。諸呂被清除之後，眾人擁立劉邦的第四子——代王劉恆登基稱帝。
劉襄之所以被排除在外，是因為他得罪了劉邦的一個遠房堂弟——琅琊王劉澤。劉襄起兵之初，擔心自己兵力不足，就派人把堂叔劉澤騙到齊國，扣押起來，藉著機會兼併了琅琊國的軍隊。老謀深算的劉澤心裡不滿，嘴上卻甜如蜜，他聲稱劉襄最有資格當皇帝，而自己是劉姓皇族輩分最大的，也是年齡最老的，誅除諸呂之後，眾人都等著他出主意，不該被扣押在齊國。劉襄認為劉澤說的很有道理，就把他放了。劉澤進京之後，眾大臣商議迎立新君的大事，有部分大臣提議擁立劉襄，劉澤跳出來堅決反對，劉襄最終與皇位失之交臂。
