東晉時期，我國北方各少數民族逐步強盛起來。匈奴、羯、氐、羌、鮮卑等民族先後在黃河兩岸和北部中國建立起十六個國家，史稱“五胡十六國”，公元３８４年，慕容垂恢復了燕國，建都中山（今河北定縣），史稱後燕，什翼鍵之孫拓跋（王圭），定都盛樂（今內蒙和林格爾），改國號為魏，史稱北魏。為了稱霸北方，兩國互相殘殺。魏燕參合陂（今陽高西）之戰，就是在這種形勢下發生的。
北魏和後燕都是鮮卑族建立的國家。按親屬關係，慕容垂是拓跋（王圭）的舅舅，他曾援助拓跋氏打敗匈奴獨孤部、賀蘭部，使拓跋氏獲得馬匹三十餘萬匹，牛羊四百餘萬頭，從而增強實力。後來，拓跋氏讓其弟拓跋觚去拜謝其舅舅慕容垂。慕容垂的幾個兒子留住拓跋觚不讓走，要求送給後燕幾匹良馬，拓跋氏見後燕如此無禮，不僅沒送給良馬，而且與後燕斷絕了關係。從此，兩國結下了仇恨。為了報復此事，後燕建興十年（公元３９５年）農曆七月，慕容垂派太子慕容寶為元帥，遼西王慕容農、趙王慕容麟為副元帥，領兵八萬，向北魏大舉進攻，並派范陽王慕容德、陳留王慕容紹以一萬八千部隊進行策應和援助。出征前，散騎常待高湖曾勸告慕容垂說：魏與燕世代結為婚姻，親如一家，應該互相幫助，互相諒解。這一次因為沒有得到良馬，就軟禁了拓跋觚，是我們燕國的不對，為什麼還要攻打人家？這樣師出無名，是不會取得勝利的，高湖又分析了這次將出師不利的因素，太子慕容寶狂妄自大，不是拓跋氏的對手；長途遠涉，疲勞應戰，對燕軍必然不利。慕容垂剛愎自用，不但不聽高湖的勸告，還罷免了他的官職。 與此同時，北魏拓跋氏在燕軍到來之前，召叢集臣商議對策，注意聽取大臣們的意見。長史張袞分析說：燕軍過去打了許多勝仗，這次大軍出征，氣焰囂張，應該避其鋒芒，故意擺出退敗的樣子，使燕軍掉以輕心，然後，出其不意，方能取勝。拓跋氏按照張袞的計策，轉移部落、牲畜和財產，從都城盛樂撤退，西渡黃河，以逸待勞。燕軍長驅直入，一路上也沒遇到魏軍的抵抗，順利地進軍到五原，兵臨黃河，並準備造船渡河。這時，魏軍早已作好戰爭準備，在黃河的西岸、北岸屯兵十五萬，嚴陣以待，並與後秦取得聯絡，得到支援。燕軍造好船後，先派十幾艘戰船和三百多名士兵作為先遣部隊渡河，結果，船未到岸，正好遇上大風，後燕十幾艘戰船沉沒，三百多名士兵當了魏軍的俘虜。燕軍渡河失敗後，又在黃河東岸一直停留了近四個月，也找不到作戰的機會。
農曆十月底，天氣逐漸變冷，燕軍兵疲馬困，士氣渙散。燕軍出發前，慕容垂正患病不起，之後，拓跋氏派軍隊切斷了燕軍通往中山的道路。使慕容寶與慕容垂失去聯絡。於是，拓跋氏乘機制造假象，他告訴燕軍俘虜說，慕容垂已死，然後，釋放燕軍俘虜回去。這些俘虜回到燕軍後，慕容垂去世的訊息一下子傳開了，慕容寶長時間遠離國土，不知真情，士兵也惶惶不安。慕容嵩也以為慕容垂真的死了，大搞奪權活動，密謀讓趙王慕容麟為燕王。不料事情洩露，被慕容寶處死，燕軍內部互相猜疑，無心戀戰。慕容寶只好燒掉船隻，往回撤軍，撤退之前，有人曾向他建議：撤兵要快，如等大河封凍，就會給魏軍造成有利條件。慕容寶妄自尊大，不以為然。 農曆十一月的一天晚上。突然狂風四起，氣溫下降，大河凍結，拓跋氏立即選派精兵二萬，從冰上過了黃河，襲擊燕軍，燕軍猝不及防，大敗而逃，一直退守到參合陂，在蟠羊山下背水安營。有一位名叫曇猛的和尚對慕容寶說：西邊天氣昏暗又有大風（騎兵大部隊行進時揚起的風和土），說明魏軍很快就要到來，勸他及早做好準”備。慕容麟傲慢地說：以太子之英明，軍隊之強勝，足以橫掃沙漠，魏軍那還敢來追趕？他認為曇猛純屬胡言亂語，擾亂軍心，應該殺頭。曇猛哭著說：符堅百萬大軍敗於淝水，正是由於麻痺輕敵所造成。慕容德也勸慕容寶要考慮曇猛的意見，以防萬一，慕容寶這才派慕容麟率領三萬騎兵作為後衛。但慕容麟根本不把魏軍放在心上，整天縱騎遊獵，毫無防備。
魏軍日夜兼程，行軍神速。一天晚上，魏軍進入參合陂以西后，拓跋氏命令士兵束馬口，銜枚疾走，登上蟠羊山。當時，燕軍正在睡大覺，還不知道大禍臨頭。第二天清晨，燕軍才發現漫山遍野都是魏軍，大為驚恐。魏軍憑藉有利地形，居高臨下，從山上縱兵掩殺，勢不可擋。燕軍倉猝應戰，全軍潰散。魏軍又堵住燕軍的退路，使燕軍擁擠到凍結的河道上，“有馬者皆蹶倒冰上，自相鎮壓，死傷者萬數”。四、五萬大軍，“一時放儀，斂手就羈”（以上見於《魏書》卷九十五）。
這一仗，後燕大敗，損失慘重，文武將吏被俘虜的就有數千人。慕容寶與慕容德只帶領千數人突圍而逃，慕容紹死於亂軍之中，戰爭結束後，拓跋氏從燕軍被俘的文武大臣中，挑選出一些人材留下，其餘的俘虜準備發給衣服、口糧，放他們回去，王建提議說：燕國還很強盛。我們好不容易才打敗他們，如果把這些俘虜放回去，就等於助長了燕軍的勢力，不如把這些人殺掉，燕軍力量就空虛了。滅取燕國也就容易了，拓跋氏聽後，就命令士兵把燕軍俘虜全部活埋掉。
參合陂之戰後，慕容垂並不甘心失敗，慕容寶也想出兵報仇，慕容德鼓動慕容垂說：魏軍取得參合陂的勝利，必然欺負太子無能；只有挫敗魏軍的銳氣，才能長燕軍的志氣。於是，後燕建興十一年（公元３９６年）農曆三月，慕容垂留下慕容德守衛中山，親自率領大軍再次向魏國進攻。這次，燕軍改變了行軍路線：慕容寶、慕容農從北路進軍，慕容隆從西路進軍，慕容垂從中路翻越恆山，鑿通山道，三路同時向雲中進軍。
慕容垂來到平城後，鎮守平城的正是魏國陳留王拓跋虔。此人雖是魏國的一員勇將，但對燕軍也很輕視，當時，城內有守軍三萬，卻毫不設防。燕軍突然襲擊，魏軍大敗，拓跋虔戰敗被燕軍殺死。這一仗，使燕軍出了口氣，魏軍得知拓跋虔戰死，也躲躲閃閃，不敢與燕軍交戰，慕容垂乘勝北進，帶兵來到參合陂。頭一年燕軍戰敗的慘景仍然歷歷在目，只見屍體“積骸如山”（《晉書·載記》卷二十三）。
燕軍死者親屬嚎哭震天，慕容垂連氣帶恨，吐血得病。聽到參合陂的哭聲，魏軍還以為是慕容垂得病死了，準備進軍追趕，後來，得知平城已經失守。又退兵回到陰山一帶。慕容垂又返到平城住了十天，後病情加重，也顧不上攻打魏國。命令士兵修築燕昌城（今大同北三十里）而還。慕容寶進軍到雲中後，聽到父親病重，也引軍退回。最後，慕容垂病死在回師路上，魏軍又佔領了平城。 慕容垂死後，慕容寶繼承王位，內部互相傾軋，力量削弱。北魏皇始元年（公元３９６年）農曆八月，拓跋氏率領四十萬大軍，南出馬邑，過勾注，大舉進攻後燕，第二年，佔領了中山。北魏天興元年（公元３９８年）農曆七月，拓跋氏遷都平城，以後，北魏又滅掉了夏、北燕、北涼等，統一了北方，結束了北方長期分裂的局面，北方各族人民進入了一個和平發展階段。
