在戰前和二戰期間，德國開發並裝備了一系列火箭炮武器系統，同時也對蘇式“喀秋莎”火箭炮進行了仿製，論型號並不比蘇聯少，效能也不算差，只是因為“喀秋莎”的名氣太大，令德國火箭炮顯得黯然無名，其實德國版“喀秋莎”也是很有特色的。
蘇制BM-13“喀秋莎”火箭炮是二戰時期最著名的火箭炮。
早在20世紀20年代，德軍就已經秘密展開火箭彈及其發射裝置的研究，確定了兩種規格的火箭彈：一種彈頭直徑15釐米，另一種彈頭直徑為28/32釐米，第一款量產型火箭炮於1940年列裝，並不比蘇聯的“喀秋莎”晚多少，（蘇聯火箭炮系統問世於1938年底，大規模生產則是在1941年之後）。德軍在研發火箭炮時使用了Nebelwerfer（煙霧釋放器或煙霧迫擊炮）的隱匿名稱，令外界誤認為這種武器是用於發射煙霧彈、製造煙幕的，以規避西方的武器監控，後來大多數德制火箭炮都沿用了這一型號名稱，而且火箭炮最初的確裝備在德軍的煙霧釋放部隊中，用於發射煙霧彈，此外還有一個更隱秘更恐怖的任務角色：發射化學火箭彈，進行毒氣戰。不過，在後來的戰爭中，火箭炮最主要的作用還是發射高爆火箭彈，為前線部隊提供壓制火力。
陳列於博物館中的德軍15釐米火箭彈（上）和28釐米火箭彈（下）。
不過，火箭炮問世之初並未受到德軍炮兵部隊的歡迎，因為其散佈過大，精度遠不及傳統火炮，因此裝備數量和規模都不大，但是這種情況於1942年發生了轉變，其原因有二：首先，戰時德國火炮製造產能不足，難以生產足夠數量的傳統火炮提供給部隊，而結構簡單，造價相對低廉，能夠迅速製造的火箭炮就成為炮兵部隊的重要補充火力；其次，蘇聯“喀秋莎”火箭炮造成的巨大震撼促使德軍開始大量裝備火箭炮。在二戰時期，德軍研發的火箭炮主要有以下幾種型號：
15 cm Nebelwerfer 41
15cm Nebelwerfer 41型火箭炮是德軍的主力火箭炮，設計於30年代末，1940年列裝部隊，採用六聯裝發射管設計，口徑為158毫米，其輪式炮架基於37毫米Pak36型反坦克炮的炮架設計，牽引機動，火炮空重510公斤，全重770公斤，發射重31。8公斤的榴彈，最大射程6900米，其單價為3350帝國馬克，相比之下105毫米leFH 18型榴彈炮的單價為16400帝國馬克，到1945年時，Nebelwerfer 41總共製造了5769門。
28/32 cm Nebelwerfer 41
28/32 cm Nebelwerfer 41型火箭炮是比15cm火箭炮更重型的火箭彈發射裝置，於1941年列裝，該炮並未採用身管設計，而是使用六聯裝框架式發射架，同樣安裝在雙輪炮架上，牽引機動，空重1130公斤，全重1600～1630公斤，發射的火箭彈重量為79～82公斤，射程為1925～2200米，製造了345門。值得一提的是，該型火箭炮使用的重型火箭彈可以使用木製或金屬製發射架以單發或多聯形式發射，只需依託簡易陣地和電發火裝置就可完成射擊，使用非常靈活，常作為一線應急支援火力。
採用簡易發射架進行射擊的重型火箭彈。
21 cm Nebelwerfer 42
21 cm Nebelwerfer 42型火箭炮是一款與15cm Nebelwerfer 41型類似的五聯裝火箭炮，同樣採用Pak36型反坦克炮的炮架，牽引機動，於1942年列裝，值得一提的是其配用的210毫米火箭彈帶有環繞軸線的斜向噴嘴，發射後具有自旋穩定能力，有助於提高精度。21 cm Nebelwerfer 42的空重為550公斤，全重1100公斤，發射的火箭彈重量為112。6公斤，最大射程7850米，製造了2626門。該型火箭炮可在發射管內加裝導軌，也能發射15釐米火箭彈。此外，21釐米火箭彈也被德國空軍改裝為機載火箭彈，用於攻擊盟軍重型轟炸機。
30 cm Nebelwerfer 42
30 cm Nebelwerfer 42型火箭炮是與28/32 cm Nebelwerfer 41型相似的六聯框架式牽引火箭炮，其炮架與28/32 cm Nebelwerfer 41相同，於1943年列裝，其發射的30釐米火箭彈具有自旋穩定能力，空重為1100公斤，全重1860公斤，發射火箭彈重量為127公斤，最大射程4550米，製造了954門。
30 cm Raketenwerfer 56
30 cm Raketenwerfer 56型火箭炮與30 cm Nebelwerfer 42型相似，同為六聯框架式牽引火箭炮，兩者彈藥通用，主要區別是30 cm Raketenwerfer 56型的炮架源自50毫米Pak 38型反坦克炮，此外加裝導軌時可以發射15釐米火箭彈。其空重為1004公斤，全重1735公斤，彈藥效能與30 cm Nebelwerfer 42型相同，於1944年列裝，製造了694門。
Wurfrahmen 40
Wurfrahmen 40是德軍在戰爭期間最早研發的自行火箭炮，即在機動車輛底盤上加裝框架式火箭彈發射架，最常見的底盤是 SdKfz 251半履帶裝甲車，在車體兩側傾斜安裝6個發射架，每側六個，可以發射30釐米、28釐米、32釐米口徑的重型火箭彈，主要為裝甲部隊提供伴隨支援火力。除了SdKfz 251，德軍還使用過繳獲車輛底盤改裝火箭炮，比如法制雷諾裝甲運輸車，法制H35坦克以及美製M3半履帶裝甲車等。Wurfrahmen 40於1940年底問世，廣泛運用於各條戰線，獲得了好評，被稱為“行走的斯圖卡”或“咆哮的母牛”，具體改裝數量不詳。
15 cm Panzerwerfer 42
15 cm Panzerwerfer 42是德軍在1942年研發的自行火箭炮，將15 cm Nebelwerfer 41型火箭炮安裝在機動車輛底盤上，以提高戰場機動性，於1943年列裝。15 cm Panzerwerfer 42主要採用兩種車輛底盤，一種是Sd。Kfz 4型半履帶卡車，一種是重型半履帶牽引車，以前者居多，改裝時在車體上增加裝甲，提高防禦力。Panzerwerfer 42採用10聯裝發射管，分為上下兩排平行佈置，攜彈量20發，可以進行兩次齊射，在使用Sd。Kfz 4底盤時，全車重量7。1噸，裝甲厚度6～14。5毫米，裝備1挺機槍，行駛速度40公里/小時，製造了約300輛。Panzerwerfer 42於1943年初投入實戰，，雖然精度不佳，卻能造成相當的心理震撼，被盟軍士兵成為“呻吟的明妮”。
8 cm Raketen-Vielfachwerfer
8 cm Raketen-Vielfachwerfer型火箭炮即德國仿製版“喀秋莎”，有趣的是這款武器是由武裝黨衛軍繞過國防軍私下開發的。在1941年“巴巴羅薩”行動中見識了蘇制火箭炮的威力後，德軍中就有加以仿製的呼聲，但德國陸軍因為資源緊張，而且已經裝備自有型號火箭炮，對此並不熱心，倒是武裝黨衛軍利用政治特權爭取資源，自行推進仿製計劃，開發了該型火箭炮。8 cm Raketen-Vielfachwerfer於1943年列裝，採用蘇式火箭發射導軌，有24條導軌和48條導軌兩種形式，可以發射德國仿製的78毫米火箭彈，也可以發射繳獲的蘇制82毫米火箭彈，在使用德制彈藥時射程為5300米，使用蘇制彈藥時為5900米，使用的車輛底盤為繳獲的法制S307（f） 半履帶牽引車，也可以安裝在Sd。Kfz 4型半履帶卡車底盤上，改裝了約300輛。
