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撰文 | 大頭
趕在國慶之前，ABB又雙叒叕釋出新品了！
這次釋出的是新款的SCARA產品——IRB 920T。ABB第一次釋出SCARA產品是在2015年，釋出的是IRB 910，額定負載3KG，最大負載6KG，正裝；而3年後的2018年，ABB推出了倒裝的SCARA；如今同樣時隔3年，ABB又推出了新品。
從釋出速度來說，SCARA產品線3年一款新品相比國產廠家來說不算快，不過ABB的產品線非常廣，整體來看，釋出新品的速度還是挺快的。
從SCARA的產品釋出上也可以一窺ABB的產品策略。
首先，從負載上，
ABB首先推出的是3KG與6KG負載的SCARA產品。
GGII資料顯示，2020年中國市場負載6KG及以下的SCARA產品銷量佔比超過75%。
值得注意的是，隨著新能源領域需求的釋放，負載10KG及以上的SCARA銷量佔比呈上升態勢。因此，就目前來看，
輕負載SCARA依然是最主力戰場
，ABB最先推出該負載範圍的SCARA也是理所當然的事。
其次是安裝方式，
事實上，倒裝的SCARA並非真正不可替代，並且倒裝的SCARA不管是設計成本還是使用成本都有明顯增加，但是對於“客戶要什麼我就有什麼”的ABB來說，顯然不管是技術上還是市場策略上都不願意放棄這個“微量市場”，所以推出倒裝SCARA勢在必行。
再來是臂展。
可以看出ABB並不願意追隨EPSON，所以其各個系列都有意無意地避開EPSON最火的LS系列的臂展。比如，倒裝3KG的SCARA一般是400mm臂長，而ABB是350mm；6KG的SCARA臂長一般是500mm、600mm、700mm，LS6的臂長也是500mm、600mm、700mm，而ABB是450mm、550mm、650mm，對標的是EPSON的G6系列。這個臂展的選擇我覺得還是挺有意思的，也大概只有ABB這類頭部玩家才敢這樣定義。
對於正裝SCARA，ABB只有額定負載3KG、最大負載6KG的產品。而ABB似乎想使用6KG這一個系列去覆蓋3KG和6KG的場景。所以我們看到其他品牌廠家出貨量最大的就是臂展400mm、500mm、600mm的產品，而ABB的450mm、550mm、650mm剛好可以覆蓋並且長一點。
這是否有點“入鄉隨俗”的味道？國產品牌的廠家不都喜歡相同負載比你長一點，或者相同臂長負載大一點這樣的產品定義麼？只不過在SCARA機器人領域，EPSON佔據絕對優勢，大部分國產品牌從EPSON“嘴裡搶肉吃”，不管是負載還是臂長甚至安裝孔位都要與EPSON對齊，不然客戶會有意見。但ABB就是不走尋常路，“我就是要壓你一頭”。
然後是節拍上。
如上文所說，ABB的臂長對標的是EPSON出貨量很少的G6系列產品，但是節拍更快。所以ABB這次就是要從節拍上硬剛。
最後是外觀，
很明顯這次的選型設計與之前的兩款有明顯的區別，個人感覺新款的整體造型好看一點，不太好的一點是裸露的螺釘有點密集了。（為了方便區分，我們分別稱為新款與舊款，而不講具體型號）從產品圖上看：
新款比舊款二關節看起來更矮更緊湊；
新款外露的螺釘更多；
新舊款硬限位設計不同；
新款改成了中空走線；
新款的二軸電機猜測放到了二關節的後面類似撅了下屁股，減少了二關節的整體慣量；
新款標準節拍最快0。29s比舊款最快0。37s提高了0。08s！
是的，專門花一章來介紹ABB的新款，其實就是想引出這個“節拍”。總體來說，ABB的舊款SCARA不管是價格還是效能上都沒有突出的點，猜測ABB也是意識到了這一點，所以並不是按照ABB以往的思路把SCARA系列補齊，而是趕緊推出“加強版”，節拍一下子上了一個等級。
要知道節拍從0.5進入0.4不難，要從0.4進入0.3就得一點一點摳了。
當然，以上純屬猜測，若不幸言中請加雞腿。我個人倒是看好這一步，
與其系列全而不精，不如精益求精，打造爆款，系列補全只是時間問題。
價格內卷VS效能內卷
話分兩頭，如果各位還記得的話，2020年8月份的時候我寫了一篇文章《效能上不去，價格下不來，SCARA該何去何從？》（文章回顧請點選）。裡面寫到在2010年到2015年左右，0。4s的標準節拍是區分高階SCARA與低端SCARA的門檻，
而到了2015年到2020年左右，0.4s已經變成了基本操作了，一家SCARA機器人廠家如果沒有一款產品節拍是進到0.4s內的，都不好意思說自己的專業的。
然而，在很長的時間裡，從0。4s再往前推進是以0。01s為單位的，到了這個地步，要最佳化是非常非常困難的了，而又由於大家的水平都差不太多了，才掀起了SCARA的價格戰，甚至有玩家不惜虧本出售以搶佔市場，所以我才說“SCARA效能上不去，價格下不來”。似乎有點七傷拳的意思，先傷己，後傷人，看誰撐得住。
於是，SCARA市場的價格內卷就這樣開始了，低價SCARA的訊息層不出窮。然而，
低價也是有瓶頸的，當價格已經探底後，再降就真的要團滅了
，並且對於國外品牌來說，打價格戰實在落不下面子，所以只能另謀出路，所以，效能的內卷也就開始了。
小插曲：當時一位ABB的朋友說他們內部也注意到了我這篇文章，現在想想，也許正是因為他們也認為SCARA效能需要有所突破，並且IRB 920T當時正在研發中（我當時並不知情），說明大家都在思考，SCARA該何去何從。
講SCARA必須從盟主開始。EPSON憑藉LS系列“稱霸武林”10來年，因此拿
LS6
作為參考標準，LS6最大負載、600mm臂長的SCARA，其標準節拍是
0.39s
，對應的4個電機功率是
200/200/100/100
，而LS系列近期已經宣佈退市，取而代之的是LS6-B。LS6-B採用了新的電機，功率不變還是
200/200/100/100
，但有個很好的優點是“
無電
池”設計
，意思是理論上不會丟零點，然而LS6-B可以說是純粹的替換，600mm臂長的節拍是
0.40s
，比LS6略低。
這顯然不能襯托盟主的地位，於是EPSON最近又推出了加強版
LS-B-V1
，600mm臂長的節拍達到
0.35s
，電機功率分別是
520/520/150/100
。各位看出來了嗎？
加強版是把電機功率加大了，由此出力自然就大了，加速也快了，所以節拍就快了。
再來看看KUKA的
KR6-R700
，最大負載6KG，臂長700mm，節拍
0.38s
，電機功率分別是
400/400/100/100
，功率介於LS6與LS6-B-V1之間，節拍也剛好介入兩者之間。
再來看ABB最新發布的
IRB 920T
，650mm臂長，節拍
0.30s
，為什麼這麼快？因為電機功率猜測分別是
500/500/200/100
，也是“大力出奇跡”。
最後來看更猛的FANUC的
SR-6iA
，同樣650mm臂長，節拍達到了驚人的
0.29s
，電機功率猜測達到了喪心病狂的
750/550/300/300
，這個配置已經可以帶10KG甚至20KG負載了，而FANUC卻用在了6KG的SCARA上，土豪得令人髮指！
這裡要插入一下Stäubli的SCARA產品
TS2-60
，節拍達到
0.27s
，還有TS2-40更是達到
0.25s
，不過因為Staubli比較小眾，而且配置是擁有自主產權的超高效能減速機和電機，所以不與其做橫向對比了。（我們不配~~~~~）
現在看起來就很明確了，所謂的效能提升與高速版，其實就是
“大馬
拉小車”
，這是最直接的方式。所以當我們看到節拍一個比一個猛的時候，並不是你的設計差了，而是你更新換代慢了。
像EPSON這類老玩家是做了升級版，像FANUC、ABB、KUKA這類SCARA的新玩家是入局就直接走高位，看起來似乎“出道即巔峰”，實際背後的策略也非常簡單。當然策略簡單，並不是說設計簡單，比如EPSON的“無電池”設計的電機就是很好的細節改進，而且國產跟隨的話成本有點高了，但這是趨勢，再等等。
那麼問題來了，以前的文章我就說過“傳統電機+諧波”的方式是有技術瓶頸的！前面提到的幾家都是透過加大電機功率，也就是扭矩，即加速度的方式提升節拍，但是並不是只加大電機功率就可以的，一旦電機扭矩變大，也就是諧波減速機的輸入扭矩變大，對減速機的損耗就會明顯增加，特別是長期短距離高加減速的運動會更傷減速機。
所以，一般6KG負載的SCARA一二軸減速機分別是25跟20，如果電機加大，可能減速機也要相應加大一個規格變成32跟25，但這又會引入另一個問題，減速機變大，輸入轉速又要變小了，也就是電機轉速要限制，直接的影響就是機器人的末端線速度要降低。
以HD的諧波為參考，25的最高轉入轉速是5600，比一般電機最高轉速6000小一點，如果換成32的諧波，最高轉速就降到了4800，這個時候如果做長距離的運動，節拍的影響就明顯了。所以，我目前還不太清楚這幾家是怎麼解決這個問題的，是不換減速機犧牲壽命，還是換減速機犧牲線速度？還是有兩全其美的方案？HD的諧波倒是有高速版，也就是把脂潤滑換變油潤滑，最高轉速可以明顯提高，但是這樣的話裝配與維護成本會提高，漏油的風險也相應提升。但是，Stäubli自己的減速機卻沒有這樣的問題，因為不是靠變形來齧合，Staubli自己的減速機就是這麼牛，精度又高，剛性又好，體積又小~就是貴~
所以諧波這個問題目前還是個謎，需要時間來解答。我相信這幾家肯定都知道這個問題，只是不知道他們採用了什麼方案去平衡，接下來，會不會出現某個品牌批次漏油或者減速機損壞的情況？還是說現場使用會做限制？我們拭目以待。
需要補充一點是，對於國產品牌來說，假如是透過油潤滑或者說HD有特供的產品的話，那國產品牌是很難跟隨的，加大電機不是問題，國產品牌很容易做到，但是據我所說，除了HD，還沒有第二家有油潤滑的諧波，也沒有國產高速諧波，如果只能用HD的油潤滑（人家還不一定賣），那其實也沒有什麼競爭力，哪家國產品牌能從HD那裡拿到比上面四家還低的價格呢？即使能拿到一樣的價格，又不具備國產價效比優勢，也做不了。所以，這個問題還待後續解答。
這裡還要插播一個八卦，據我所知，在此之前曾經有兩家SCARA廠家嘗試過高速版SCARA，用的也是“大馬拉小車”的策略，因為未經證實，品牌就不說了，各位就當故事姑妄聽之。
一家據說在首批10臺出機有7臺出現了減速機提前損壞召回的情況，後面既換了減速機又做了限制保護；另一據說產品都沒能釋出，在釋出前的最終測試中發現了減速機無法滿足要求，壽命大幅降低，產品最終胎死腹中。兩個故事都指向了節拍與減速機的矛盾關係，所以平衡很重要。
如何看待內卷？
SCARA機器人走到今天就形成了一個有意思的“內卷”現象了。
國產品牌價格內卷，想盡一切辦法降成本，甚至不惜犧牲部分效能；而進口品牌降價幅度有限，所以走的
是效能內卷，不斷壓低節拍。而相信不久之後，國產品牌馬上也會跟隨“大馬拉小車”的策略，卷得更深。
這也是無奈之舉，在關鍵零部件或者構型有所突破之前，“大馬拉小車”是最直接、最有效的方式。而SCARA的優勢廠家也需要引起足夠重視，EPSON是SCARA龍頭，已經推出高速版，而ABB、FANUC、KUKA並不是SCARA優勢廠家，但顯然對於SCARA的戰場非常重視，並且由於沒有“包袱”，所以直接上高速版。而對於老牌SCARA廠家，升級是必然的，多年積累下來的優勢如果不守住很快就會被替換掉，只是如何升級、如何平衡成本、與舊款的替換還是搭配，等等這些都成了現實考慮的問題。
內卷並非壞事，背後是市場競爭在推動著SCARA這款產品在進化。
有人主張百花齊放，全品類，全系列；有人主張專精專注，一款構型不斷演進創新。各有各的優劣，每一條路線都會有瓶頸。我個人的觀點是，
不管走哪一條路線，首先得有優勢產品，並且保持下去，然後才是其他產品。
比如一提到SCARA第一個想到的是EPSON；提到DELTA第一個想到的是ABB；提到鐳射焊接第一個想到的是Stäubli；提到折彎機器人第一個想到的是ESTUN。
優勢產品是名片，也是支柱，特別對於中小型公司來說，價格內卷與效能內捲來臨時，你是否有優勢產品，你的優勢又是否守得住呢？
註釋：本文為作者投稿，內容系作者獨立觀點，不代表高工機器人立場
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