紐約門房託尼·瓦勒隆加因供職的科巴卡巴那夜總會暫時停業裝修而失業後，一直在尋找新工作。在非裔美國人鋼琴家唐納德·雪利的邀請下，託尼在唐接下來八個星期的中西部和深南部巡演期間擔任司機。唐是在看了託尼的資料後，決定聘請他的。按照計劃，兩人要在聖誕節前夕回到紐約。唐的唱片公司給了託尼一本《黑人駕駛綠皮書》，讓託尼依綠皮書去尋找能服務兩人的汽車旅館、餐廳和加油站。
他們先去中西部，之後向南部前進。託尼和唐一開始發生了衝突，唐逼使託尼提供更精細化的服務，這使託尼感到很不舒服，而唐厭惡託尼的陋習。隨著旅程的展開，託尼敬佩唐彈鋼琴的天賦，而唐在午後遭到僱主和觀眾的歧視，也讓託尼越來越震驚。一群白人威脅到唐的性命，託尼出手營救。自此以後，託尼不讓唐獨自外出。
旅程中，唐數次幫助託尼寫信給妻子，對方深受感動。託尼也鼓勵唐聯絡他很久沒聯絡過的弟弟，但他猶豫不決，因為職業生涯和成就讓他自我封閉了。唐在基督教青年會的泳池邊邂逅了一名白人男子，有親密行為。託尼用錢賄賂了警察，以保護唐免受牢獄之災。後來，兩人半夜在落日鎮被一名警察截停逮捕，被警察口頭羞辱的託尼揍了警察一拳。在監獄，唐要求打電話給他的“律師”，其實他聯絡的是司法部長羅伯特·弗朗西斯·肯尼迪，肯尼迪親自下令釋放兩人。這段經歷讓託尼非常吃驚，而唐則感到羞恥。這使得託尼氣憤地認為自己比唐“還要黑人”。崩潰到極點的唐向託尼道出真相，“如果我不夠黑，也不夠白，又不夠像男人，那麼你告訴我，我到底是誰？我只不過是個被桎梏於城堡中的孤魂。”。
到了在亞拉巴馬州伯明翰最後一場演出的那晚，唐被禁止進入表演場地鄉村俱樂部的白人專用餐廳，沒有得到和餐廳內的觀眾同樣的服務，唐阻止託尼威脅餐廳老闆且拒絕表演。之後，託尼帶著唐去黑人布魯斯俱樂部用餐，唐用他的音樂讓黑人觀眾認識他。之後，託尼和唐往北走，想趕在平安夜回到家。路上遭遇暴風雪，唐接過託尼的方向盤，讓疲憊的託尼休息。兩人及時回到紐約，託尼邀請唐上自己家吃飯。唐拒絕邀請，回到自己的公寓，最終還是去了託尼家。短暫的沉默後，唐受到託尼全家人的歡迎，託尼妻子感謝唐幫忙寫信。
之後，唐繼續巡演、創作和錄製歌曲，而託尼則回到科巴卡巴那夜總會工作。直到2013年相繼去世前，兩人一直是好朋友。
