大自在天，在梵文Mahe Svara的意譯，音譯為摩醯首羅。大自在天名字的由來，因為它為三千大世界之主，在三千世界中得大自在，故稱“大自在天”。
大自在天原型是印度教主神溼婆。溼婆是毀滅之神，又是苦行與舞蹈之神。他有極大的神通，頭上的第三隻眼能噴出神火燒燬一切，主宰人間的一切悲喜榮辱。皈入佛教後，大自在天成為居住在色究竟天的聖者。大自在天與自在天有時被人混為一體，其實，自在天為欲界天，而大自在天則是居住在色界最上層的天主，兩者是不同的。
大自在天的形象很複雜，有五面、四臂、三眼、四隻手，分別持三股叉、神螺、鼓等器物，渾身塗灰，頸上饒著蛇，乘坐一頭大白牛。大自在天后來被降三世明王降伏，成為佛教的護法。相傳，當時天界諸尊大多能夠信奉佛教，守護佛法，只有大自在天認為自己是三界之主，與鄔摩天女都不肯降服。於是降三世明王現出大忿怒相懾服了他們。因此，在有些經書上講，“降三世”的意思就是指降伏三界之主—大自在天。常見的降三世明王像，多是左足踏大自在天，右足踏鄔摩天女。
藏傳佛教中，他是護世八方田和十二天之一，守護在東北方。他的眷屬有伊舍那妃、常醉天、喜面天、毗那夜迦、大黑天等。關於他的形象，據《十二天供儀軌》描述為：淺青色肉食，面上有三眼，二牙上出，現忿怒相；左手持劫波杯，右手持三戟劍；身上以骷髏為瓔珞，頭冠中有二仰月，騎黃水牛，邊上有兩天持花隨侍。而《秘藏記》中的描述是紫色身，手持鉾，騎黑色水牛。
