衛國，中國周朝諸侯國，姬姓，周武王弟康叔後裔。先後建都於朝歌、楚丘、帝丘、野王，轄地大致為現在的河南北部與河北南部一帶。
根據《史記》、《戰國策》、《左傳》等史料的記載，周公平定武庚之亂後，封其同母少弟康叔於衛。康叔初封在康國（今河南禹縣西北），康叔封此國號曰衛，即取舊地為名。金文中常見的康侯、康公都是指叔封及其子嗣。由此，衛國和魯國、鄭國、晉國、曹國、燕國等在諸侯國一樣，也是一個姬姓諸侯國。
周初衛康叔遵守周公教誨，“啟以商政，疆以周索”，利用商人政治來貫徹周法，治理得很成功。衛國成為屏蕃周朝的重要支柱，康叔也被提拔到宗周王室任司寇。這樣，衛國實際上就交由其子庸伯統治。周厲王之前，衛國的歷史少見記述。周平王遷都時，衛武公曾出兵助周平戎。衛武公時一度強盛，為諸侯首領之一。
在西周和春秋初期，衛國是一個比較大的諸侯國，其巔峰時期的疆域大致位於黃河以北的河南鶴壁、安陽、濮陽，河北邯鄲和邢臺一部分，山東聊城西部、菏澤北部一帶。衛國在衛武公時一度強盛，周平王東遷洛邑時，衛武公曾出兵幫助平戎。而且，衛武公還因為勤王有功，晉升公爵。
進入東周時期後由於內亂頻繁而衰弱，前661年被狄人所破，荒淫奢侈的衛懿公被狄人所殺，衛也失國，僅剩五千遺民在宋國、鄭國等國的資助下寄居於曹國。依賴齊桓公的援助，前659年遷衛於楚丘（河南滑縣東），重新建國，方才得以續存，從此淪為小國。衛文公時，國力有所恢復。衛成公元年（前629年），衛為避狄人侵擾，又遷帝丘（河南濮陽），經百年休養生息，經濟始現繁榮。
春秋晚期，衛國孫氏、寧氏專權，君臣關係不和。在孫氏投晉、寧氏被滅之後，衛國又出現了衛後莊公與衛出公父子爭國的事件，國力進一步削弱。進入戰國，衛已衰敗，夾在趙、魏、齊、楚之間苟延殘喘。至衛成侯時，已自貶稱侯。
前343年，魏廢姬姓衛君改立衛靈公的別支後裔子南氏為衛君。前254年，衛懷君入朝魏國被囚殺，衛被魏兼併，成為其附庸。前252年，魏安禧王改立其婿也是衛懷君之弟衛元君為衛君。
衛元君只是一個封君，是諸侯國國內擁有爵位和封地的人，他不再是諸侯，因此其領地也不能稱之為國。前241年，秦攻魏，把衛國原有的濮陽一帶歸入東郡，立姬姓後代衛君角為衛君，並將把他移到野王（河南沁陽），衛又成了秦的附庸。秦二世元年（前209年），衛君角被廢為庶人，衛國滅亡。衛國是周諸侯國中最後一個被秦滅亡的國家。
另一種說法是衛國並非被秦二世廢滅，日本史學家平勢隆郎認為因春秋戰國的“立年改元”或“逾年改元”的紀年系統造成的混亂，導致司馬遷誤認衛國多出十二年國祚，也就是衛國是亡於秦始皇統一天下的前221年。
雖然在戰國時期，衛國已經成為一個存在感極低的小國了。從春秋到戰國，衛國一路看遍風景，與周王朝榮辱與共，一榮俱榮，一損俱損，見證了周王朝的興衰浮沉。雖然淪落為邊緣配角，但相比六國卻是壽命最長的
