公元211年，劉璋聽聞曹操會攻打漢中，為了防止漢中攻陷後益州有難，於是劉璋邀請劉備入川幫助他抵禦張魯。當彭羕聽聞劉備入蜀的訊息時，他認為自己的時機到了，於是他沿江北上，想要結交併遊說劉備，只不過在此之前，彭羕被眾人排擠，在益州不過是做書佐之類的小官，因此他不能直接得到劉備的待見，於是他前往會見龐統。此前龐統與彭羕並無舊交，又正趕上當時有客在座，彭羕就直接來到龐統的榻上躺下，他稱等客人走後，他要和龐統好好聊聊。等龐統會客完畢，坐到彭羕跟前的時候，彭羕又要龐統先跟他一起吃好東西后，才和龐統談話，於是他留宿在龐統那裡，次日又談了一天。經過了一天的交談，龐統十分認同彭羕的才學，而法正以前就很瞭解彭羕，因此兩人一道向劉備推薦彭羕，劉備也認為彭羕非同常人，因此留下彭羕在軍中任職。
然而彭羕卻因深得劉備的喜愛，而日益囂張。在劉備平定成都之後，他對有功之臣進行封賞，當時劉備提拔彭羕為治中從事。由於彭羕徒手起家，此時的權力卻在州人之上，因此他的行為舉止日益囂張跋扈。諸葛亮因為彭羕的為人而對他頗為不滿，雖說諸葛亮在表面上對彭羕熱情接待，但內心卻對他不以為然，為此，諸葛亮曾多次向劉備秘密進言，稱彭羕這人心大志高，很難保證他以後不會做出什麼不好的事情來。劉備本來就敬重和信任諸葛亮，再加上他自己透過觀察彭羕的所作所為，也覺得彭羕現在不成體統，於是他對彭羕稍加疏遠，並調任彭羕為江陽太守。
彭羕聽聞他要被調道江陽任職時，心中很是不高興，於是他就去面見馬超，當時馬超也明白彭羕此時的處境，於是馬超勸諫彭羕，他稱彭羕的才幹超群拔萃，而劉備對彭羕也十分看重，常常稱讚彭羕可以與諸葛亮、法正等人並駕齊驅，因此當劉備將彭羕外派做了一個小郡的官員時，是會讓人失望。當時馬超說出這番話，不過是出言寬慰一下彭羕罷了，然而彭羕卻深以為然，他稱劉備為荒唐無理的老兵痞，認為劉備的做法大錯特錯，隨後，彭羕又唆使馬超謀反，他稱馬超在外帶兵，他自己為內應，大可建立一番事業，而馬超長期寄人籬下，在歸順蜀漢後常常有畏懼之心，在聽完彭羕的話後，馬超雖然十分震驚，但他沒有說話，在彭羕走後，馬超就將彭羕的話上報，彭羕也就此入獄被捕。
按理說，以彭羕此前的履歷，他最初不過是被人舉薦給了許靖，就此一直在益州做官，後來他尋到劉備，就此又歸於劉備帳下，按理說，彭羕與馬超之間並無交集，既然如此，為何在協商謀逆這等大事的時候，彭羕會找到馬超呢？
彭羕之所以會勸馬超與他一同造反，主要是因為他與馬超在漢中時就認識了。在劉備入川之後，他曾派出李恢到漢中勸說馬超歸順他，可見當時李恢是作為使者出使到漢中，而除了李恢外，彭羕也是使者之一，畢竟當時劉備在評價彭羕時就曾誇過彭羕“奉使稱意”，這裡說的就是彭羕出使漢中。正因為彭羕出使過漢中，與馬超結交過，因此彭羕在被貶之後，才會找到馬超，與馬超協商謀逆之事。只不過馬超在蜀漢的日子岌岌可危，他自然不會因為與彭羕有過一段交集就聽信彭羕的話，這才造成了彭羕後來的悲劇。
筆者認為，彭羕找馬超謀反，主要是因為兩人在此前認識，而他們之所以會認識，則是因為在彭羕出使過漢中了。
