諧波減速器
馬達軸連線波發生器，機械手臂連線柔性齒輪圈的硬底座
柔性齒輪圈比剛性齒輪圈少N個齒輪位
波發生器轉一圈，柔性齒輪圈移動N個齒輪位
可以達到很高的減速比
RV減速器
RV減速器結構
RV-E是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪和正齒輪的外齧合，三個正齒輪（spur gear）以120°的間隔對稱於輸出軸。
第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。
RV-C是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪和第一中心齒輪的外齧合，然後第二中心齒輪與正齒輪的外齧合。三個正齒輪以120°的間隔對稱於輸出軸。
第二級減速透過正齒輪驅動偏心軸，帶動安裝在偏心軸上的RV齒輪，引起兩個RV齒輪的偏心運動。兩個RV齒輪以180°的相位差帶動輸出軸，以提供平衡載荷。
RV的減速原理
在外殼的內環圈內裝有圓柱形的滾針，ＲＶ齒輪的偏心運動引起滾針與擺線形ＲＶ輪齒的齧合和脫離，產生多組ＲＶ輪齒與滾針同時齧合，提高負載能力。 由於ＲＶ齒數比滾針少１個數目，因此當偏心軸旋轉一週時，如果固定外殼 （case），則ＲＶ齒輪與輸入軸同向轉１個齒的角度。
輸出端可以是傳動軸（shaft）或外殼（case）。如果外殼固定，則傳動軸為輸出，輸出為同方向。如果傳動軸固定，外殼為輸出，輸出的方向恰好相反。更換固定和輸出部件，可以得到不同的傳動比。
