FANUC 機器人視覺訊號與 PLC程式設計 對映設定
一、 BANNER 視覺塗膠檢測需要的訊號，如下圖所示：以兩臺相機工位示例：
1 個輸入模組 1734 IB8 會有 6 個已經使用的輸入訊號，同時也是 AB-PLC 需要對映的訊號。如第一臺相機需要有（簡稱） NG1， READY1， ERROR1；第二臺需要（簡稱） NG2，READY2， ERROR2。如果工位配有 4 臺相機或者更多相機的依次類推迴圈。每兩臺相機的輸入訊號共用一個輸入模組 1734 IB8。這三個輸入訊號的意義為：NG1：不合格訊號；READY1：相機程式準備好在執行狀態；ERROR1：相機報錯或者已經損壞。機器人中需要將之前分配好的這些訊號的地址分別對映給 PLC 以 238 開始的地址中。
二、 機器人進入子選單：現場設定如下圖所示：
三、 機器人設定對映地址：如下圖所示， SGM 規定 PLC 的視覺訊號起始地址為 238：機器人需要配置的工作完成。
四、 PLC 根據讀取到的視覺訊號程式設計並給出報警訊號：如果 PLC 採集到有視覺檢測塗膠不合格訊號， AB 觸控式螢幕給出警告提示。相應的程式 Ready 訊號和相機 Error 訊號也需要監控。（PLC 程式設計……）
五、 輸出模組1734 OB8及訊號意義：
機械手的輸出訊號：1。TRIGGER：是用來給相機做觸發拍照使用；2。PRODUCT CHANGE：是用來做車型切換使能；3。PRODUCT SELECTION：是用來做車型切換。（如果是 P3 相機的工位會多 2 路車型切換訊號，如：PRODUCT SELECTION0， PRODUCT SELECTION1， PRODUCT SELECTION2）4。完成對映後可在 PLC 中做好 Vision 註釋：如：Trigger1， Ready1 等。透過以上步驟完成 FANUC 機器人視覺檢測訊號與 PLC 程式設計對映的設定。
FANUC Robot部分變數含義
速度修改（$SCR。$JOGOVLIM ）
變數 $JOGOVLIM改為100即最大速度為100%，改為50即為最大速 度50%，此變數只能在Control Start中修改。
2。速度遞增修改（$SHFTOV_ENB）
若$SHFTOV_ENB為1時，按住SHIFT加減速度時，百分比以50遞減或遞增。
若$SHFTOV_ENB為0時，按住SHIFT加減速度時，百分比以5遞減或遞增。
3。隱藏ICON_EDIT畫面（$UI_CONFIG。$ICON_EDIT）
對於新版本（V8。1）的機器人有該項功能，當修改了程式編輯裡面的ICON_EDIT（EDCMD→ICON_EDIT）時，將出現右圖所示畫面，此畫面存在時將無法進行操作。關閉此畫面方法：
1。將滑鼠插入TP的USB口，直接按EXIT按鈕；
2。修改下述變數（$UI_CONFIG→$ICON_EDIT→【1】 FALSE）
4。顯示Master/Cal項（$MASTER_ENB）
若變數＄MASTER_ENB為1，則顯示零位項；
若變數＄MASTER_ENB為0，則隱藏。
5。零位資料檢視（$DMR_GRP。$MASTER_COUN ）
若校對機器人零位修改了上圖資料，則需要應用才有效。
選擇6CALIBRATE，執行完後重新啟動機器人 。
注意：機器人零點沒有標定或零點出現故障，在變數中重置零點碼的方法。進入選單SYSTEM中的variables選項，找到變數＄DMR_GRP，進入開啟選項DMR_GRP_T。保持第一項master_done為true。在第四項＄master_coun和第七項＄REF-COUNT中填入機器人零點碼的6個數值，然後再在選單SYSTEM中Master/cal選項下標定一下即可。（其中上述第七項相當於記事本的作用，記錄上一次輸入的零點碼，不更改此項時此項不會自動變化，因此此項要保持和第四項同步。以便以後零點丟失快速找出零點碼）。
6。機器人屏保設定（$TX。$BLNK_ENABLE ）
進入選單SYSTEM中的variables選項，找到變數＄TX-SCREEN進入。將第十三項＄BLNK-ENABLE後面的FALSE改為TRUE此功能比啟動。其中第十二項＄BLNK-TIMER後面的數字改為5，設定時間。則在沒有報警的情況下，五分鐘後示教器將會啟動黑屏保護。
注意：屏保僅在自動情況下起作用。
