1.軟體安裝：
（1）。 1A05B-2500-J982 ！ ServoTorch for Alumi （伺服槍鋁合金焊接功能）
（2）。 1A05B-2500-J598 ！ Lincoln Asia pack（林肯軟體包）
2.設定伺服焊炬軸
開啟機器人，並同時按住 PREV+NEXT ，進入控制啟動模式。按下 MENU——9 MAINTENANCE ，出現如下畫面：
移動游標至“ServoTorch for Alumi ” ，按下 F4 MANUAL ，出現如下畫面：
根據要求，對伺服焊炬軸進行如下設定：
設定完成後，對機器人進行冷啟動，回到一般模式。
3.焊機通訊設定
（1）。對 Devicenet 板的撥碼開關進行設定，如下圖所示：
（2）。指定焊機廠家和通訊方式：開啟機器人，並同時按住 TP 上的 PREV+NEXT
鍵，進入控制啟動模式，如下圖所示：
把第六項 Manufacturer（焊機廠家） 設為 General Purpose （一般廠家）， 並按下 TP 上的 FCTN（功能輔助鍵），選擇第一項 START（COLD），進行冷啟動，回 到一般模式。使得機器人能對 Devicenet 板進行掃描，並清除焊接 I/O 的埠分 配。
重啟機器人，並同時按住 TP 上的 PREV+NEXT 鍵，重新進入控制啟動模式， 如下圖：
第六項 Manufacturer 用於指定焊機廠家，第七項 Model 用於指定焊機的通 訊方式。進行冷啟動，回到一般模式。
（3）。判斷焊機通訊是否成功：按下 Deadman（使能鍵），並按下 RESET（復位 鍵）。如果焊機通訊成功，TP 顯示器頂部會發生如下變化：
4.設定焊接裝置
按下 MENU——SETUP——WeldEquip ，出現如下畫面：
移動游標到第 5 項 Wire size ，選擇焊絲直徑。移動游標到第 6 項 Wire material 選擇焊絲材質。移動游標至第 12 項 Servo Torc（DISABLED）：
，按下 TP 上的 ENTER 鍵，出現如下畫面（畫面所示即為推薦的引數）：
各個引數的說明請參照下表：
為了使鋁合金焊接取得較好的保護效果，需要對保護氣體進行控制。移動移 動游標至第 18 項 Gas preflow time （提前送氣），一般設為 1-3s。移動游標 至第 19 項 Gas posflow time （滯後送氣），一般設為 0。5-2s。
焊接裝置設定完成以後，如果設定正確，伺服槍應該能夠進行正常送絲。
5.設定焊接訊號
由於伺服槍的送絲和送氣均由機器人單方控制，與焊機通訊是否成功無關。 故焊機通訊成功後，保護氣體控制訊號未被自動分配。
按下 MENU——I/O——Weld，出現如下畫面：
按下 F3 IN/OUT，切換到焊接輸出訊號畫面，找到 Gas Start 訊號，按下CONFIG 進去，對 Gas Start 訊號進行如下分配：
移動游標至 TYPE 處，按下 CHOISE 選擇訊號型別，再移動游標到中括號處， 使用 TP 上得數字鍵直接輸入訊號編號。
6.負載設定
1。負載設定的必要性：
由於伺服焊槍具有一定的重量（約為 5kg），我們需要進行負載設定。以提 高機器人如下效能：
（1）。提高動作效能（振動減少，迴圈時間改善）。
（2）。更加有效的發揮與動力學相關的功能（提高衝撞檢測功能和重力補償功能）
2。負載設定的步驟
（1）將機器人移動至合適位置。一般情況下，建議把機器人移動到（J1 軸 0°， J2 軸 0°，J3 軸 0°，J4 軸 0°，J5 軸-90°，J6 軸 0°）的位置。
（2）按下 MENU——SYSTEM——Motion，出現如下畫面：
（3）移動游標至需要設定的負載條件編號，按下 F2 DETAIL 進去，出現如下畫面：
移動游標到第二項 PAYLOAD 處，使用 TP 上得數字鍵輸入伺服槍的重量，再 按下 PREV 鍵，返回上一畫面。
（4）按下 NEXT，並按下［F2］（IDENT），出現負載推定畫面：
在已經知道要推定的負載重量的情況下，將游標移動到第 2 行，選擇“YES”， 並指定重量值。
（5）。按下 NEXT（下一頁），並按下 F4 DETAIL，出現推定位置 1 畫面：
推定位置 1 建議使用如上圖所示的位置即可，如果由於實際需要，需要改變 推定位置 1，可使用 TP 上的數字鍵直接輸入。如果想使用推定位置 2，按下 F2 POS。2，進入推定位置 2 設定畫面，其設定方法與推定位置 1 一樣。
（6）按下［SHIFT］+［F4］（MOVE_TO），機器人移動到推定位置 1。（請在確認設定位 置時使用該步驟）。
（7）按下 PREV 鍵，返回負載推定畫面。將 TP 置成 OFF，控制櫃模式選擇開關置 成 AUTO 模式，按下 F4 EXEC 鍵執行負載推定程式（在執行程式時應注意使機器 人避免碰撞，保護好機器人）
（8）負載推定程式執行完成後，將 TP 置成 ON。按下 F5 APPLY 鍵，將所推定的 值設定在負載條件編號中，完成負載推定。
（9）FANUC 伺服焊槍的負載推定結果大致如下圖所示：
7.碰撞檢測設定
為了更好的保護好伺服焊槍，以避免其受到碰撞損害。需開啟碰撞檢測功 能，並對相關引數進行設定。按下 MENU——SETUP——COL GUARD，對引數進行如下設定：
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