三菱FX3U PLC，PID控制加熱的程式詳解
用PID控制加熱是PID控制的最常用的使用場合之一，下面的程式為PID控制的基本樣式。
▲ 引數設定
開機脈衝設定：目標溫度值為80°C，輸入數字為800，含小數1位；輸入濾波常數為70%；微分增益為0%；輸出值上限設定為2000ms（2s）；輸出值下限設定為0ms。
▲ PID自整定引數
X0為先執行PID自整定，然後執行PID一般輸出的開關。
X1為執行PID一般輸出的開關。
X0接通第一個上升沿脈衝，M0接通一個掃描週期，驅動自整定標誌位M1。
設定自整定取樣時間為3000ms，自整定的輸出值為1800ms。
非自整定時的取樣時間為500ms。
H31設定ACT動作為110001的值，逆動作、無輸入變化量報警、無輸出變化量報警、執行自整定、輸出值上下限設定有效，如下表：
▲ ACT動作設定
▲ FX3U-4AD-TC-ADP設定與PID初始化
D8268。6與D8268。7為上電清除ADP模組的報警，M8260為設定溫度單位為攝氏度，M8261為設定測溫感測器為K型熱電偶。
▲ PID輸出
根據PID指令要求的目標值D300、測定值D8260（FX3U-4AD-TC-ADP的通道1資料）、引數值D400+、自動計算出輸出值D500，PID動作標誌位M10輸出為1。
自整定完成後，完成標誌位D501。4自動復位，同時把M1復位，此後執行一般狀態PID運算輸出。
PID動作中的最大週期設定為定時器的定時時間2000ms。如某週期輸出值為D500=500ms，則定時器T246的當前值為0~500ms時，並且PID在執行中時，輸出Y0給加熱器通電；因上限值設定為2000ms，D500的值為不超過2000ms的數，加熱不會超過2000ms。
M8067為PID指令的出錯標誌位，系統已將出錯資訊程式碼存入暫存器D8067中。
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