在8月10日的小米秋季新品釋出會上，穿著白襯衫牛仔褲的小米創始人、董事長雷軍又做了一次動情的演講。這次演講成功的把馬雲的夫人張瑛送上了熱搜，原因是雷軍講到小米上市後破發，被一個投資者像教育“小學生”一樣的說了一個小時。隨後有人傳言，這個投資者就是張瑛，也就是馬雲的夫人。不過，第二天雷軍親自在朋友圈闢謠。
這可能是這次釋出會上最令人印象深刻的事情。但除此之外，小米依然是釋出了眾多新品。這小米MIX4、小米平板5和小米OLED電視等等。釋出會中，小米意外的釋出了一款仿生機器人CyberDog。這款概念產品叫CyberDog，中文名比較接地氣叫“鐵蛋”，售價為9999元。同時雷軍還宣佈，小米成立了機器人實驗室。同時成立技術開源社群，邀請工程師加入，共同開發。
機器狗似乎引發了外界熱議，但坦率的說，目前大部分人對機器狗的認知是來自波士頓動力研發的機器人士兵和大狗。波士頓動力成立於1992年，起初以為美國防部開發四輪BigDog而聞名，後轉型民用機器 人領域，以BigDog為藍本開發各型別民用機器人。產品目前覆蓋四輪（足）、兩輪（足）、仿人等型別機器人。公司目前專注研發SPOT 、HANDLE 、PICK、ATLAS共四大機器人。
（波士頓動力的機器狗）
仿生機器人的研發非常困難。儘管波士頓動力在機器人領域有著很高的聲望，而且經常帶給外界驚喜，但Google管理層認為這家公司前景不明，在2018年這家公司被出售給軟銀，2020年又被出售給韓國現代。這家誕生於美國麻省理工的企業，目前已經在仿生機器人方面研發按超過25年。
在被軟銀收購後，波士頓動力此前逐步披露了一些原始碼。這可能主要是因為此前波士頓動力是專為美國軍方研製機器人的實驗室，這些機器人主要承擔貨物運輸、複雜地形探索等任務的機密專案，因而技術上處於保密狀態。而2013年，波士頓動力被谷歌收購，這才開始了更接地氣的專案研究，一些民用專案開始陸續出現。儘快的開啟市場，可能是公開原始碼的考慮。
（波士頓動力的機器人）
2018 年，MITBiomimetic Robotics Lab 成員 Benjamin Katz 在他的碩士論文中，開源了 MITCheetah Mini 電機驅動器，連線 12 個電機與機載電腦的中心板（SPIne）的程式碼和硬體。一個月後，2018 年 10 月 2018 IEEE / RSJ 國際智慧機器人與系統國際會議（IROS）上，Katz 又開源了在 Cheetah Mini 上執行的所有程式碼。世界上最先進的四足機器人之一——迷你 “獵豹”的所有軟體、韌體、除機器人本體外的硬體已經全部公開。
（小米鐵蛋宣傳照）
在波士頓動力開放了原始碼之後，中國國內的機器狗開始出現了爆發式的增長。實際上，在介紹“鐵蛋”的時候，雷軍透露，“鐵蛋”同樣用到了MIT Mini Cheetah和ROS 2的成果。“鐵蛋”中的部分演算法源於開源社群，雷軍還表示，基於機器人各個領域的開原始碼，小米做了大量重構和最佳化改進，同時也自研開發了一部分核心模組。小米將透過開源的方式，陸續將其中一些成果與更多開發者共享。當然，小米也正在將自己的成果回饋給開源社群。但不管如何，一些初期的研發費用是省下了。
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大廠小廠都在造“狗”
可以說波士頓動力底層技術的公佈，為不少企業帶去了“靈感”和技術來源，但這並不是說中國在這方面研究是空白。時間追溯到 1991 年，當時，我國上海交通大學馬培蓀等研製出 JTUWM 系列四足步行機器人。這是模仿馬等四足哺乳動物的腿外形制成，每條腿有 3 個自由度，由直流伺服電機分別驅動。
JTUWM -III 以對角步態行走，腳底裝有 PVDF 測力感測器，利用人工神經網路和模糊演算法相結合，採用力和位置混合控制，實現了四足步行機器人 JTUWM-III 的慢速動態行走，極限步速為 1。7 km/h。而更早的研究則還要往前推十餘年。1980 年中國科學院長春光學精密機械研究所的八足螃蟹式步行機。
最近一兩年中，網際網路大廠都在進軍這個細分行業。比如騰訊，在今年3月，騰訊釋出了一款名叫Max的四足機器人。除了四足行走的功能，騰訊的研究人員還在其足部、關節連線處都加上了輪子，不僅能提升行動速度，還可以讓機器人以多種形態進行活動。
有訊息表示，OPPO也提交了一份機器人腿部元件專利，包括腿部支架及足部結構。想必，這也是OPPO加入機器人競賽的第一步。華為則在2020年就曝光了其研發的AI機器狗，它主要用於全場景AI技術方案。此外，Facebook 正式將旗下的Droidlet 進行了開源，這是一個機器人模組開發平臺，該平臺利用自然語言處理和計算機視覺來讓機器人理解周圍的世界。
就連原去哪兒網CEO諶振宇，在二次創業時也瞄準了這個賽道創立了哈崎機器人，並已經完成了pre-A輪融資，由北極光領頭，梅花創投跟投。
不過，機器狗的價格是大多是人望而止步的。波士頓動力的機器狗Spot Mini 對外的售價是7。45萬美元，按照近期的匯率換算，合人民幣約48萬元，接近一臺高檔汽車的價格（寶馬5系中高配）。這種高昂的價格，是這家公司不斷賣身的原因。當然，如果銷量理想的話，它是可以實現盈利的；在最初的產品上市3個月的時間裡，Spot就獲得了260臺訂單，銷售額在當時已經達到了2000萬美元。只不過，這筆錢相較於昂貴的研發投入來說，只能算冰山一角。
從1992年成立到2013年，波士頓動力花費了20多年的時間才讓機器人達到Spot那樣的水準，這期間的研發投入可想而知。依靠早期美國軍方與後來的谷歌不斷往裡砸錢，波士頓動力才取得了一定的成果，同樣的研發過程如果放在其他企業身上，恐怕難逃破產。可能這也是中國企業而無法持續投入到這個技術創新裡面的原因。而隨著技術的逐步成熟，量產成為了關鍵阻力。還是那句話，任何不能量產的故事，都不是好的商業故事。而量產關鍵一步就是價格。
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遛機器狗的價格=買車去兜風
世界首富貝索斯（亞馬遜創始人）曾在牽出去一隻並“大黃狗”Spot Mini引起圍觀，那麼如果普通家庭要養上這樣一隻寵物機器狗，需要什麼樣的價格呢？
（波士頓動力的“大黃狗”）
目前，小米的鐵蛋售價已經是全行業最低，在此之前創業公司宇樹科技的產品是全球最低。在2020 年，宇樹科技曾推出售價為 10000 美元的 A1 機器狗。現在該公司再次推出了名為 G01 的機器狗，起售價格僅為 16000 元人民幣（2700 美元）。
小米的Cyberdog從配置來看是不錯的。它全身共有11個高精度感測器和自研高效能伺服電機，用於感知影象、光線、距離、速度、聲音等環境資訊，從而可以讓它聽從指令、自動避障、完成各類高速運動和後空翻等高難度動作，甚至可以識別主人並自動跟隨主人運動。同時，使用者能夠透過語音喚醒CyberDog，以實現控制超過72個品類、3000餘款智慧裝置。
Cyberdog的核心是英偉達旗下世界上最小的嵌入式和邊緣系統人工智慧處理器Nvidia JetsonXavier NX以及英特爾實感 D450深度模組，再輔以6個麥克風，進而實現機器人對世界的感知。
其中，Nvidia Jetson Xavier NX包含384 個 CUDA 核心、48 個 Tensor 核心、6 個Carmel CPU 核心和兩個NVIDIA 深度學習加速器（NVDLA） 引擎的效能。在Cyberdog身上，這塊處理器模組是上述11個高精度感測器的中央大腦。大小僅為70 毫米 x 45 毫米的NvidiaJetson Xavier NX，可以提供21 TOPS的加速計算，同時能夠並行執行現代神經網路和處理來自多個高解析度感測器的資料。
而英特爾實感D450，有效距離0。3-6米，全域性快門，精度誤差7米內小於2。2%。可以以每秒90幀的頻率輸出1280 x 720解析度的深度流。為計算機視覺系統構建了完整的3D座標體系。
有意思的是，Nvidia Jetson Xavier NX這款處理器的核心優勢是大量減少整合複雜度和提供極大的可靠性驗證運算，和它搭配的也主要是工業攝像頭。而英特爾實感D450也常見於工業檢測等場景。根據測算，這兩款產品售價都不菲。比如約NvidiaJetson Xavier NX售價在2500元左右，英特爾實感D450售價在1500元左右。這一套系統的成本就已經達到了4000元。
另外，搭配的小米自研的高效能伺服電機，它能提供32N·m最大輸出扭矩、220rpm最大轉速以及3。2m/s最快行走速度。有業內人士說，足式機器人直驅電機，一臺要用十來個，價格昂貴。僅這三個零部件總體成本已經超過超過小米這次釋出的機器狗總價。此外，還有軟體成本等，這意味儘管目前定價是在9999元，但最終的價格還有會變化。但從市場策略來說，價格只會更低不會更高。
小米在手機上承諾的是硬體利潤不超過5%。它一些其他的產品也是如此，比如在掃地機器人上。2016年，小米投資的石頭科技上市了一臺僅1699元的產品。而同級別的產品價格為3499元，直接減半。小米的一貫的策略是進入成熟市場收割，以自己的產業鏈整合能力獲勝。所以基於此考慮，小米如果要進入家庭仿生機器人市場，機器狗的價格會比現在進一步降低。
但是，這樣的大玩意兒要真正進入大眾消費市場，可能需要再降低50%左右。這個價格降低幅度，同樣是參考掃地機器人市場爆發過程。近一萬元的定價註定其只能成為小米所稱的“極客玩物”。另外要說的是，以成本壓縮知名的小米也只能做到這個程度，可見產業鏈的薄弱。
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1萬元是最低價格了嗎？
實際上，波士頓動力之所以願意公開程式碼的原因也在於成本和產業鏈的培養，而他們則希望轉型為開源平臺。2018 年 7 月，波士頓動力公司創始人 Marc Raibert 在德國漢諾威召開的一場技術會議上以 “SpotMini 產品平臺：機器人的 Android”進行演講，暗示機器人將成為像安卓一樣無處不在的機器人開源平臺。
美國波士頓諮詢公司的一份研究報告顯示，全球機器人市場規模在2030年將達到1600億至2600億美元。同時，據該公司評估，2020年全球機器人市場規模為250億美元。報告指出，到2030年，專業服務機器人市場規模將達到900億至1700億美元，遠超400億至500億美元的傳統工業機器人和協作機器人市場規模。
實際上，小米對機器狗的成本已經壓縮到極致，有外媒如此評價：“老實說，這家中國硬體製造商對機器狗的設計沒有任何推進。波士頓動力公司已經做了很多工作，他們為其四足機器人注入了個性。然而，小米的設計團隊顯然只是靠攏並全力投入仿生機器人中來，但仿製品無濟於事。小米有自己的技術創新在其中，包括一些演算法的等，但毫無疑問的是，他們站在了巨人的肩上。這也是小米一貫的邏輯，包括造車。
小米鐵蛋的宣傳圖
小米的自主技術把包括，自研的高效能伺服電機、空間感知能力來自小米手機的影像技術、自主跟隨能力就是源自人臉識別技術的衍生、SLAM建圖和導航避障功能都來自影像技術的延伸的視覺探知技術。小米在手機領域深耕多年，在影像技術領域應該頗有技術沉澱，不過現場並未展示其機器狗的避障能力。
現在，小米的機器狗還不過是一個試驗品，“小米進入機器人領域更多的是為英偉達的平臺構建硬體。對於人們來說，這是一種（相對）便宜的方式來掌握程式設計，也許還可以製作機器人原型。可能有限的功能——和可用性 —— 非常清楚地表明該公司還沒有試圖將 Cyberdog 放入每個家庭。”外媒如此點評道。
