嘉靖六年，王陽明56歲。朝廷再次任命王陽明為都察院左都御史，征剿思恩和田州的反賊。在出發前夜，一眾弟子在紹興伯府第為王陽明送行。宴後，王陽明兩位得力弟子王畿，錢德洪最後一次正式請教王陽明，兩人在伯府第前方的天泉橋上就各自對四句教的見解向恩師請教。王陽明也對兩位愛徒做了最後的點撥。史稱“天泉證道。”
我們先回憶下四句教，
無善無噁心之體
有善有惡意之動
知善知惡是良知
為善去惡是格物。
錢德洪認為，陽明先生的詩就是定論，不可更改，踏實“為善去惡”才能致良知，有點唯師命是從的意思。王畿認為，老師是“應病予藥”。所以不應固守四句教。
甚至提出了四無論：
心是無善無惡之心
意是無善無惡之意
知是無善無惡之知
物是無善無惡之物
王陽明就二徒見解給予了總結性的回答。認為兩人見解正好相為互補。四無之說是為上根人立教。四有說為中下人立教。
上根人，在無上立根基，一通百通無需多言；中下根人因為在善惡上立根基，所以要循序漸進，才能最終復其本體。
另外王陽明還對兩人進行了點撥，“汝中所見，我久欲發，恐人信不及，徒增躐等之病，此是傳心密藏，顏子明道所不敢言諸。”
但也強調不可執著。四無說不可輕易示人。而且雖已經悟了，還是要向下相容，仍要用漸進功夫，克己達人。
錢德洪呢，則要再進這一步才能玄通。
王陽明對王畿的點撥其實特別重要，這就好像禪宗五祖把六祖慧能的偈子擦掉。其中之妙是道之真諦。
但可惜的是，王畿並沒有明白先師的意思，使心學落於狂禪，被人誤解。
當然儒家也不是宗教，不需要教主，更能夠包容並進，所以，最後錢德洪修正派反倒更接近陽明心學本意。
回顧這段談話歷史，我們可以發現，與其說這是“天泉證道”，不如說是“天泉傳道”。是王陽明傳“衣缽”的一次談話。
作為陽明後學，理解了四句教就理解了陽明心學的核心了 。
那四句教是什麼意思呢？
假設有一把刀，它是沒有善惡之分的
但當刀殺人的時候，就是惡意，當刀救人的時候就是善，分清這善惡的就是良知，努力救人不殺人就是格物。
理解到這一層，就達到王陽明說的下根人。
等經歷多了，我們會明白，殺人不一定是惡，救人也不一定是善。
所以，善惡觀在這裡需要有一個突破。所謂的善，不再是某一個行為本身，而是行為的程度。我們拿愛狗人士舉個例子，愛狗本也是出於愛心。但有人為愛狗不惜違法，不惜阻礙正常的貿易行為。這就是過猶不及了。善也變成了惡。
真正的善，也是需要剋制的。如此一來行為表面的善惡不再是重點。譬如愛狗，建立在自己能力，社會規則上，發自內心的善才是“恰恰好”，才是真善。而殺狗，在不偷搶，不違法亂紀，不為滿足貪慾的情況下，也並非是惡。
這些例子每個人都能明白，也正是因為我們內中的良知作用。
這樣只要不斷的觀察自己的心是否“恰恰好”，擴充到所有事情之上，慢慢就能接近王陽明說的聖人之道。
這就是中根人。
最後一種上根人，是中根人發展的極致，本心已顯，良知已致。人生接近孔子說的隨心所欲而不逾矩。
但能力越大，責任越大，這種人如果執迷於境界之中，就不能完成他的傳道使命。所以上根之人，還可以再上一層，稱之為太上，太上之人表面看又與中下人無異。這才是真正的高人。所謂大智若愚，大巧不工，待到功成名就，也能順勢而退。王畿顯然辜負了先生厚望。
綜合來講這一首詩有兩套善惡系統，而隨之產生三種人生模式，下根人是善惡式人生。中上的可以說是悟道式人生，太上可以說是得道式人生。
那這樣一來關於心學常常被誤認為是禪宗變體的問題也就迎刃而解了。
禪宗，以性空為本，總結四個字叫“真空妙有”，陽明心學我們可以總結為“真有妙空”。
