Image： ETH ZurichWhile moving the puppet in real life， the robot is continuously simulating its next motions to try to get the puppet to move the way it‘s supposed to。
據我（作者，以下簡稱我）所知，宇宙並不迫切需要機器人木偶師，考慮到製作一個機器人木偶師的難度，你會認為任何明智的機器人專家都會避開這個問題。
但是蘇黎世ETH的一些人決定無論如何他們都會嘗試一下，他們是這樣描述的：
木偶是欠驅動、高維、高度非線性的耦合擺系統。
它們是由重力、少量纜繩產生的張力和機械連線約束產生的內力驅動的。因此，木偶演員的動作和木偶的動作之間的關係圖是出了名的不直觀，掌握這種獨特的藝術形式需要堅持不懈的奉獻和大量的實踐。
我們的目標是讓自主機器人以接近人類木偶師的技術水平來製作木偶動畫。
我自己也不是一個木偶藝人，但考慮到ABB YuMi機器人手上缺少了相當多的自由度，作為背景，有人透過不懈的奉獻和大量的實踐，掌握了這種獨特的藝術形式，木偶大師Scott Land：
蘇黎世ETH 目前還不能製作複雜的木偶，但我認為這是一個值得尊敬的表演。
作為輸入端，機器人需要知道的只是在你想要木偶做的目標運動中的設計。在現實生活中移動木偶時，機器人在接下來的一秒鐘內不斷地模擬它的動作，同時不斷地進行最佳化，試圖讓木偶按照預期的方式移動。
我們的長期目標是使機器人能夠像人類一樣熟練地操作各種複雜的物理系統——服裝、倉庫或商店中的軟包裹、醫院或建築工地上的柔性床單和電纜、家中的毛絨玩具或床上用品等。
我們相信，我們為木偶製作機器人而建立的技術框架，也將在開始應對這一非常重要的重大挑戰時證明是有用的。
該文章內容轉載自 IEEE電氣電子工程師學會，如有侵權請聯絡刪除。
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